1883–1919: Morihei Ueshiba och hans utbildning
Morihei Ueshiba föddes 1883 i Wakayama prefektur i Japan. Han studerade flera olika kampsporter och påverkades framför allt av Daitō-ryū Aiki-jūjutsu, som han studerade under Takeda Sōkaku från och med 1915. Dessutom förknippas han bland annat med Tenjin Shin’yō-ryū, Gotōha Yagyū Shingan-ryū, jūdō och japansk vapenträning.
Från 1919: Ōmoto-kyō och en förändrad syn
Efter att ha lämnat Hokkaidō 1919 kom Ueshiba i kontakt med Onisaburō Deguchi, en andlig ledare inom Ōmoto-kyō-rörelsen. Denna relation påverkade Ueshibas religiösa och filosofiska utveckling. I hans senare synsätt fick harmoni, försoning och att begränsa skador en större plats.
Ōmoto-kyōs inflytande tolkas inte på samma sätt av alla moderna aikidō-skolor. Den historiska relationen förklarar en del av Ueshibas personliga utveckling, men gör inte aikidō till en enhetlig religiös praktik.
1920–1942: aikidōs utveckling
Under slutet av 1920-talet och 1930-talet utvecklade Ueshiba en egen syntes av tidigare kampsportsinfluenser. Under denna period kallades hans konst bland annat Aiki Budō. Daitō-ryūs tekniska inflytande förblev viktigt, medan Ueshibas undervisning och filosofiska förklaringar förändrades under hans liv.
Namnet aikidō användes officiellt 1942 inom en omorganisation av kampsporter som stöddes av den japanska regeringen. Namnbruket och den institutionella utvecklingen var dock delar av en längre process, vilket innebär att 1942 inte utan vidare bör ses som konstens enda grundläggningsår.
1942–1969: senare utveckling och vidareförmedling
Ueshiba drog sig 1942 tillbaka till Iwama, där han fortsatte att träna och undervisa. I hans senare arbete fick filosofiska och andliga teman större betydelse för många elever. Efter hans död 1969 utvecklade elever och efterträdare olika tolkningar och självständiga riktningar.
Från 1951: internationell spridning
Aikidō demonstrerades och undervisades utanför Japan från och med 1951, först bland annat i Frankrike. Under de följande åren spreds det genom japanska lärare och internationella elever till USA, Storbritannien, Italien, Tyskland, Australien och andra länder. Antalet länder där aikidō utövas anges olika beroende på källa.
Efter Ueshibas död växte flera organisationer och stilar fram. Aikikai förblev knutet till Ueshiba-familjens linje, medan bland andra Yoseikan, Yoshinkan, Shōdōkan, Shin Shin Tōitsu och Iwama-relaterade linjer utvecklade egna läroplaner och organisationer.
Från 1960-talet: aikidō i Nederländerna
Enligt nederländska och internationella aikidōkällor introducerades aikidō i Nederländerna i början av 1960-talet. Peter Beljaars var en viktig tidig pionjär och byggde upp en idrottsskola och en aikidōtradition i Tilburg. Nederländska utövare tränade under den första perioden även utomlands, samtidigt som japanska lärare besökte Nederländerna för lektioner och träningsläger.
Den nederländska utvecklingen gick därefter genom olika förbund, stiftelser, dojor och stilorganisationer. Den exakta rollen för varje organisation, anslutningarna och påståendet att Tilburg var den enda nederländska vaggan beskrivs källberoende.