1910–1940: Imi Lichtenfeld i Bratislava
Imrich ”Imi” Lichtenfeld föddes 1910 i Budapest och växte upp i Bratislava, dagens Bratislava i Slovakien. Han ägnade sig bland annat åt gymnastik, boxning och brottning. Under 1930-talet utsattes den judiska befolkningen i Bratislava för antisemitiska trakasserier och våld. Lichtenfeld och andra idrottare försvarade sitt område, varefter han började undersöka begränsningarna hos tävlingsidrott i kaotiska gatukonflikter mer ingående.
Den senare organisationens historieskrivning beskriver dessa erfarenheter som en viktig grund för hans praktiska angreppssätt. De exakta detaljerna kring enskilda incidenter och i vilken utsträckning varje senare teknik direkt härrörde från denna period har inte dokumenterats oberoende för varje del.
1940–1948: flykt, Haganah och Palestina
Lichtenfeld lämnade Europa under andra världskriget och kom så småningom till det dåvarande Palestinamandatet. Där blev han involverad i Haganah, den judiska paramilitära organisation som föregick Israels försvarsmakt. Under denna period utbildade han bland annat i fysisk kondition, simning, brottning, knivanvändning och försvar mot knivattacker.
Från 1948: utveckling inom IDF
Efter grundandet av staten Israel 1948 och bildandet av IDF fick Lichtenfeld en tjänst som instruktör i fysisk träning och stridsfärdigheter. Han medverkade till att utveckla ett system som på relativt kort tid skulle lära värnpliktiga användbara grundfärdigheter. Namnet Krav Maga kom att förknippas med denna israeliska militära träningsmiljö.
Under sina omkring tjugo år i IDF anpassades och förfinades systemet ytterligare. Den militära tillämpningen utgjorde en viktig grund, men dagens civila program är inte automatiskt identiska med utbildningen av militärer eller specialiserade säkerhetstjänster.
1960–1980: Avikzar och övergången till civilt bruk
Eli Avikzar var en viktig elev till Lichtenfeld. Han kombinerade Krav Maga med vidare studier i bland annat aikidō och arbetade som instruktör från 1970-talet. Enligt den tillhandahållna organisationshistoriken tog han 1974 över ledningen för träningscentret i Netanya och blev 1976 chef för Krav Maga-sektionen inom den permanenta IDF.
Lichtenfeld började dessutom undervisa civila i Krav Maga. En tidig civil kurs förknippas med Wingate Institute i Netanya 1971. Efter pensioneringen växte flera civila och internationella överföringslinjer fram. Exakta datum, grader och antal elever varierar mellan källorna och presenteras därför inte som universella fakta.
Från och med 1978: organisationer och internationell spridning
1978 grundades Israeli Krav Maga Association, eller IKMA, av Lichtenfeld och några anhängare. Under de följande årtiondena uppstod flera organisationer och avknoppningar, däribland IKMF, IKM och Krav Maga Global. Även Eli Avikzar grundade senare en egen linje, KAMI. Dessa organisationer har gemensamma historiska rötter, men har inte alla samma kursplaner, grader eller instruktörsstruktur.
Från 1980- och 1990-talen spreds Krav Maga vidare utanför Israel. I USA uppstod bland annat Krav Maga Worldwide och Krav Maga Alliance. I Europa och andra regioner utvecklades dessutom självständiga förbund, skolor och organisationsbundna program.
Från och med 1990-talet: Krav Maga i Nederländerna
Från slutet av 1990-talet och början av 2000-talet fick Krav Maga en synlig plats inom det civila utbudet i Nederländerna. Internationella instruktörer och organisationer utbildade nederländska utövare och instruktörer, varefter flera självständiga skolor och förbund uppstod. Det exakta introduktionsdatumet och nätverkets omfattning varierar mellan organisationer och källor.