Ursprung och historisk debatt
Hapkidos utveckling efter kriget förknippas framför allt med Choi Yong-sool, som började undervisa i Korea efter sin återkomst från Japan omkring 1945. Den exakta arten, längden och omfattningen av hans japanska utbildning är fortfarande omdiskuterad.
Många Hapkido-källor kopplar Chois undervisning till Daitō-ryū Aiki-jūjutsu. Chois egna uttalanden, senare muntliga traditioner, vittnesmål från Aikido-kretsar och dokument från Daitō-ryū-arkiv tolkas på olika sätt. Därför hävdas det inte som ett fastslaget faktum att han studerade formellt under Takeda Sōkaku i trettio år.
Tidiga elever och utveckling
Tidiga gestalter som Seo Bok-seob, Ji Han-jae, Kim Moo-hong, Kim Jung-soo och Myung Jae-nam bidrog till spridningen, systematiseringen och breddningen av olika Hapkido-linjer. Deras roller och anspråk på efterföljarskap beskrivs inte på samma sätt av alla organisationer.
Koreanska sparkar och slag, judo, Tang Soo Do, Kong Soo Do, Taekkyon och andra källor nämns i olika historieskrivningar som influenser. Det exakta bidraget från varje konstform varierar mellan olika linjer och kan inte härledas från varje teknisk likhet.
Hapkido och Aikido
Hapkido och Aikido beskrivs ofta som besläktade moderna kampsporter på grund av deras möjliga samband med Daitō-ryū, men de utvecklades separat. Hapkido-skolor lägger vanligtvis större vikt vid sparkar, slag, vapen och självförsvarsscenarier; balansen mellan mjuka, hårda, cirkulära och linjära rörelser varierar mellan olika skolor.