Vroege bronnen en onzekere oorsprong
De Filipijnen kenden vóór en tijdens de Spaanse kolonisatie uiteenlopende lokale wapentradities. Vroege Spaanse verslagen uit de zestiende en zeventiende eeuw beschrijven strijders met lansen, messen, zwaarden, schilden en andere wapens. Deze bronnen tonen dat gewapende krijgskunst bestond, maar bewijzen niet dat die praktijken identiek waren aan een modern systeem van Eskrima.
Een vaak genoemd vroeg referentiepunt is 1610, toen Spaanse bronnen verschillende lokale termen en wapengebruiken beschreven. Dit is geen vastgesteld ontstaansjaar. De geschiedenis is deels mondeling overgeleverd en veel latere oorsprongsverhalen zijn moeilijk onafhankelijk te controleren.
Koloniale contacten
Spaanse koloniale soldaten en lokale krijgers kwamen met verschillende wapentradities in contact. Spaanse terminologie zoals esgrima, estoque, estocada en garrote wijst op taal- en mogelijk technische invloed, maar een woord is op zichzelf geen bewijs voor directe afstamming van een stijl.
Lokale tradities bleven zich ontwikkelen in families, gemeenschappen, militaire contexten, dansvormen en volksoptredens. Het gebruik van rattan als trainingsmateriaal en het voortbestaan van regionale lijnages worden vaak in verband gebracht met perioden waarin het dragen van grote bladen aan beperkingen onderhevig was; de precieze omvang van zulke beperkingen verschilde per plaats en periode.
Twintigste eeuw en diaspora
In de twintigste eeuw werden verschillende systemen systematischer onderwezen en internationaal verspreid. Namen die in moderne bronnen terugkomen zijn onder meer Doce Pares, Balintawak, Kalis Ilustrisimo, Modern Arnis, Pekiti Tirsia Kali en Lameco Eskrima. Dit zijn verschillende systemen en lineages, geen synoniemen voor één uniforme stijl.
Filipijnse migranten brachten Arnis en Eskrima vanaf de jaren 1920 naar onder meer Hawaï en Californië. Vanaf de late jaren 1960 werd de kunst daar vaker buiten Filipijnse gemeenschappen onderwezen. Later volgden internationale seminars, blendsystemen en sportorganisaties.
Sport en hedendaagse verspreiding
Naast traditionele en zelfverdedigingsgerichte scholen bestaan gereguleerde wedstrijdvormen met beschermende uitrusting, rotanstokken en regels voor full-contactcompetitie. De WEKAF werd in 1989 opgericht; daarnaast bestaan andere nationale, regionale en stijlgebonden organisaties.