Ontstaan en historische discussie
De naoorlogse ontwikkeling van Hapkido wordt vooral verbonden met Choi Yong-sool, die na zijn terugkeer uit Japan rond 1945 in Korea begon les te geven. De precieze aard, duur en omvang van zijn Japanse opleiding zijn onderwerp van blijvende discussie.
Veel Hapkido-bronnen verbinden Choi’s onderwijs met Daitō-ryū Aiki-jūjutsu. Choi’s eigen verklaringen, latere mondelinge overleveringen, getuigenissen uit Aikido-kringen en documenten uit Daitō-ryū-archieven worden verschillend geïnterpreteerd. Daarom wordt niet als vaststaand feit beweerd dat hij dertig jaar formeel onder Takeda Sōkaku studeerde.
Vroege leerlingen en ontwikkeling
Vroege figuren zoals Seo Bok-seob, Ji Han-jae, Kim Moo-hong, Kim Jung-soo en Myung Jae-nam droegen bij aan de verspreiding, systematisering en verbreding van verschillende Hapkido-lijnen. Hun rollen en opvolgingsclaims worden niet door alle organisaties hetzelfde beschreven.
Koreaanse trap- en stootkunsten, judo, Tang Soo Do, Kong Soo Do, Taekkyon en andere bronnen worden in verschillende geschiedenissen als invloeden genoemd. De precieze bijdrage van elke kunst verschilt per lineage en kan niet uit iedere technische overeenkomst worden afgeleid.
Hapkido en Aikido
Hapkido en Aikido worden vaak als verwante moderne kunsten beschreven vanwege hun mogelijke relatie met Daitō-ryū, maar zij ontwikkelden zich afzonderlijk. Hapkido-scholen leggen doorgaans meer nadruk op trappen, stoten, wapens en zelfverdedigingsscenario’s; de balans tussen zachte, harde, cirkelvormige en lineaire beweging verschilt per school.