Afrikkalaiset ja brasilialaiset juuret
Capoeira kehittyi Brasilian siirtomaayhteiskunnassa orjuutettujen ja vapautettujen afrikkalaisten sekä heidän jälkeläistensä keskuudessa. Sen tarkkaa alkuperää ei voida jäljittää yhteen ajankohtaan tai yhteen esi-isiltä periytyvään taidemuotoon. Tutkijat mainitsevat vaikutteita muun muassa Angolasta, Kongosta, muista bantuyhteyksistä ja brasilialaisista käytännöistä.
Mahdollinen yhteys engoloon, perinteiseen angolalaiseen kamppailulajiin, on tärkeä, mutta siitä kiistellään edelleen. Liikkeiden samankaltaisuudet tukevat mahdollisen vaikutuksen ajatusta, mutta eivät todista yksinkertaista, katkeamatonta sukulinjaa.
Kriminalisointi ja varhainen kehitys
Capoeira mainittiin oikeudellisessa asiakirjassa nimellä 1789 capoeiragem. 1800-luvulla katucapoeira yhdistettiin Rio de Janeirossa konflikteihin, ja käyttöön vakiintui historiallinen nimitys capoeira carioca. Capoeira sisällytettiin Brasilian rikoslakiin vuonna 1890 , ja se oli paineen alaisena 1930-luvulle asti.
Mestre Bimba ja capoeira Regional
1920- ja 1930-luvuilla Mestre Bimba kehitti jäsennellymmän opetusmenetelmän. Hän käytti muun muassa sequências de ensino -harjoitussarjoja ja sisällytti mukaan batuquen vaikutteita. Hänen tyylinsä tuli tunnetuksi nimellä capoeira Regional. Vuonna 1932 hän sai luvan virallisen koulun perustamiseen, samalla kun capoeiran oikeudellinen ja yhteiskunnallinen asema oli edelleen muuttumassa.
Valtio laillisti ja edisti capoeiraa vuodesta 1937. Usein siteerattu väite, jonka mukaan capoeira oli ainoa todellinen kansallisurheilu, liittyy Getúlio Vargasin aikaiseen kulttuuripolitiikkaan eikä todista, että kaikki ryhmät olisivat hyväksyneet samat säännöt tai menetelmän.
Mestre Pastinha ja capoeira Angola
Vuonna 1941 perusti Mestre Pastinha capoeira Angolalle omistetun koulun. Tässä perinteessä korostetaan usein enemmän matalia liikkeitä, rituaaleja, musiikkia, strategiaa, teatraalista ilmaisua ja malíciaa. Angolan ja Regionalin välinen vastakkainasettelu on historiallisesti tärkeä, mutta nykyryhmät yhdistelevät usein molempien piirteitä.
Leviäminen 1960-luvulta alkaen
1960-luvulta lähtien capoeira levisi voimakkaammin Brasilian sisällä. Grupo Senzala sai vaikutusvaltaa Regionalin urheilullisella muodolla. 1970-luvulta lähtien brasilialaiset opettajat ja ryhmät veivät capoeiraa Pohjois-Amerikkaan, Eurooppaan ja muille alueille.
Kansainvälinen kasvu synnytti uusia kouluja, tyylejä ja harrastajia, mutta toi mukanaan myös keskusteluja kaupallistumisesta, kulttuurisesta kontekstista, rodusta, sukupuolesta sekä urheilun ja kulttuuriperinnön välisestä tasapainosta.