Varhaiset lähteet ja epävarma alkuperä
Filippiineillä oli ennen Espanjan siirtomaavaltaa ja sen aikana monenlaisia paikallisia asetraditioita. Espanjalaisissa 1500- ja 1600-luvuilta peräisin olevissa varhaisissa kertomuksissa kuvataan keihäillä, veitsillä, miekoilla, kilvillä ja muilla aseilla taistelleita sotureita. Nämä lähteet osoittavat, että aseellisia taistelulajeja harjoitettiin, mutta ne eivät todista, että kyseiset käytännöt olisivat olleet identtisiä modernin Eskrima-järjestelmän kanssa.
Usein mainittu varhainen viitekohta on 1610, jolloin espanjalaisissa lähteissä kuvattiin erilaisia paikallisia termejä ja aseiden käyttötapoja. Tämä ei ole vahvistettu perustamisvuosi. Historiaa on välitetty osittain suullisesti, ja monia myöhempiä alkuperäkertomuksia on vaikea tarkistaa riippumattomasti.
Siirtomaavallan aikaiset kontaktit
Espanjalaiset siirtomaasotilaat ja paikalliset soturit joutuivat kosketuksiin erilaisten asetraditioiden kanssa. Espanjalainen terminologia, kuten esgrima, estoque, estocada ja garrote viittaa kielelliseen ja mahdollisesti tekniseen vaikutukseen, mutta yksittäinen sana ei itsessään todista tyylin suoraa polveutumista.
Paikalliset perinteet kehittyivät edelleen perheissä, yhteisöissä, sotilasyhteyksissä, tanssimuodoissa ja kansanesityksissä. Rottinkia harjoitusmateriaalina sekä alueellisten linjojen säilymistä yhdistetään usein ajanjaksoihin, jolloin suurten teräaseiden kantamista rajoitettiin; tällaisten rajoitusten tarkka laajuus vaihteli paikan ja ajanjakson mukaan.
1900-luku ja diaspora
1900-luvulla eri järjestelmiä alettiin opettaa järjestelmällisemmin, ja ne levisivät kansainvälisesti. Moderneissa lähteissä esiintyviä nimiä ovat muun muassa Doce Pares, Balintawak, Kalis Ilustrisimo, Modern Arnis, Pekiti Tirsia Kali ja Lameco Eskrima. Kyseessä on eri järjestelmiä ja linjoja, eivätkä ne ole yhden yhtenäisen tyylin synonyymeja.
Filippiiniläiset siirtolaiset toivat Arnista ja Eskrimaa 1920-luvulta alkaen muun muassa Havaijille ja Kaliforniaan. 1960-luvun lopulta lähtien lajia alettiin opettaa siellä yhä useammin myös filippiiniläisten yhteisöjen ulkopuolella. Myöhemmin seurasivat kansainväliset seminaarit, yhdistelmäjärjestelmät ja urheilujärjestöt.
Urheilu ja nykyaikainen leviäminen
Perinteisten ja itsepuolustukseen keskittyvien koulujen lisäksi on säänneltyjä kilpailumuotoja, joissa käytetään suojavarusteita ja rottinkikeppejä sekä full contact -kilpailujen sääntöjä. WEKAF perustettiin vuonna 1989; lisäksi on muita kansallisia, alueellisia ja tiettyyn tyyliin keskittyviä järjestöjä.