1883–1919: Morihei Ueshiba ja hänen koulutuksensa
Morihei Ueshiba syntyi vuonna 1883 Wakayaman prefektuurissa Japanissa. Hän opiskeli useita kamppailulajeja, ja häneen vaikutti erityisesti Daitō-ryū Aiki-jūjutsu, jota hän opiskeli Takeda Sōkakun johdolla vuodesta 1915 alkaen. Lisäksi hänen tiedetään olleen yhteydessä muun muassa Tenjin Shin’yō-ryūhun, Gotōha Yagyū Shingan-ryūhun, jūdōon ja japanilaiseen asetekniikkaharjoitteluun.
Vuodesta 1919 alkaen: Ōmoto-kyō ja muuttuva näkemys
Lähdettyään Hokkaidōlta vuonna 1919 Ueshiba tutustui Onisaburō Deguchiin, joka oli Ōmoto-kyō-liikkeen hengellinen johtaja. Tämä suhde vaikutti Ueshiban uskonnolliseen ja filosofiseen kehitykseen. Hänen myöhemmässä näkemyksessään harmonia, sovinto ja vahingon rajoittaminen saivat suuremman merkityksen.
Ōmoto-kyōn vaikutusta ei tulkita kaikissa nykyisissä aikidō-kouluissa samalla tavalla. Historiallinen suhde selittää osan Ueshiban henkilökohtaisesta kehityksestä, mutta se ei tee aikidōsta yhtä yhtenäistä uskonnollista käytäntöä.
1920–1942: aikidōn kehitys
Ueshiba kehitti 1920-luvun lopulla ja 1930-luvulla oman synteesinsä aiemmista kamppailulajivaikutteista. Tänä aikana hänen taiteensa tunnettiin muun muassa nimellä Aiki Budō. Daitō-ryūn tekninen vaikutus säilyi tärkeänä, samalla kun Ueshiban opetus ja filosofinen selitys muuttuivat hänen elämänsä aikana.
Nimi aikidō otettiin virallisesti käyttöön vuonna 1942 Japanin hallituksen tukeman kamppailulajien uudelleenjärjestelyn yhteydessä. Nimen käyttö ja institutionaalinen kehitys olivat kuitenkin osa pidempää prosessia, joten vuotta 1942 ei pidä yksiselitteisesti pitää lajin ainoana syntyvuotena.
1942–1969: myöhempi kehitys ja periytyminen
Ueshiba vetäytyi vuonna 1942 Iwamaan, missä hän jatkoi harjoittelua ja opettamista. Hänen myöhemmässä työssään filosofiset ja hengelliset teemat korostuivat monille oppilaille enemmän. Hänen kuolemansa jälkeen vuonna 1969 oppilaat ja seuraajat kehittivät erilaisia tulkintoja ja itsenäisiä suuntauksia.
Vuodesta 1951 alkaen: kansainvälinen leviäminen
Aikidōta esiteltiin ja opetettiin Japanin ulkopuolella vuodesta 1951 alkaen, ensin muun muassa Ranskassa. Seuraavina vuosikymmeninä se levisi japanilaisten opettajien ja kansainvälisten oppilaiden välityksellä Yhdysvaltoihin, Yhdistyneeseen kuningaskuntaan, Italiaan, Saksaan, Australiaan ja muihin maihin. Harjoittelijamaiden määrä esitetään lähteissä eri tavoin.
Ueshiban kuoleman jälkeen kasvoi useita organisaatioita ja tyylisuuntia. Aikikai säilyi yhteydessä Ueshiban suvun perinteeseen, kun taas muun muassa Yoseikan, Yoshinkan, Shōdōkan, Shin Shin Tōitsu ja Iwamaan liittyvät suuntaukset kehittivät omat opetussuunnitelmansa ja organisaationsa.
1960-luvulta alkaen: aikidō Alankomaissa
Alankomaiden ja kansainvälisten aikidōlähteiden mukaan aikidō otettiin Alankomaissa käyttöön 1960-luvun alussa. Peter Beljaars oli merkittävä varhainen uranuurtaja, joka perusti Tilburgiin kamppailukoulun ja aikidōperinteen. Alankomaalaiset harjoittelijat kävivät alkuaikoina harjoittelemassa myös ulkomailla, ja japanilaiset opettajat vierailivat Alankomaissa pitämässä oppitunteja ja leirejä.
Alankomaiden kehitys jatkui sen jälkeen useiden liittojen, säätiöiden, dojōjen ja tyylijärjestöjen kautta. Kunkin organisaation täsmällinen rooli, yhteydet sekä väite siitä, että Tilburg oli ainoa aikidōn kehto Alankomaissa, kuvataan lähdekohtaisesti.