Alkuperä ja historiallinen keskustelu
Hapkidon sodanjälkeinen kehitys yhdistetään ennen kaikkea henkilöön Choi Yong-sool, joka palattuaan Japanista noin vuonna 1945 alkoi opettaa Koreassa. Hänen Japanissa saamansa koulutuksen tarkasta luonteesta, kestosta ja laajuudesta keskustellaan edelleen.
Monissa Hapkido-lähteissä Choin opetuksen katsotaan liittyvän Daitō-ryū Aiki-jūjutsuun. Choin omia lausuntoja, myöhempää suullista perimätietoa, Aikido-piireistä peräisin olevia todistajanlausuntoja ja Daitō-ryū-arkistojen asiakirjoja tulkitaan eri tavoin. Siksi ei esitetä varmana tosiasiana, että hän olisi opiskellut virallisesti Takeda Sōkakun johdolla kolmenkymmenen vuoden ajan.
Varhaiset oppilaat ja kehitys
Varhaiset vaikuttajat, kuten Seo Bok-seob, Ji Han-jae, Kim Moo-hong, Kim Jung-soo ja Myung Jae-nam , osallistuivat Hapkidon eri linjausten levittämiseen, järjestelmällistämiseen ja laajentamiseen. Kaikki organisaatiot eivät kuvaa heidän roolejaan ja seuraajuusväitteitään samalla tavalla.
Korealaiset potku- ja lyöntilajit, judo, Tang Soo Do, Kong Soo Do, Taekkyon ja muut lähteet mainitaan eri historiikeissa vaikutteina. Kunkin lajin tarkka panos vaihtelee linjauksen mukaan, eikä sitä voida päätellä jokaisesta teknisestä yhtäläisyydestä.
Hapkido ja Aikido
Hapkidoa ja Aikidoa kuvataan usein toisiinsa liittyviksi moderneiksi lajeiksi niiden mahdollisen Daitō-ryū-yhteyden vuoksi, mutta ne kehittyivät erillään toisistaan. Hapkido-koulut painottavat yleensä enemmän potkuja, lyöntejä, aseita ja itsepuolustustilanteita; pehmeiden, kovien, pyöreiden ja suoraviivaisten liikkeiden välinen tasapaino vaihtelee koulukunnittain.