1910-1940: Imi Lichtenfeld Bratislavassa
Imrich ”Imi” Lichtenfeld syntyi vuonna 1910 Budapestissa ja kasvoi Bratislavassa, nykyisessä Slovakiassa sijaitsevassa Bratislavassa. Hän harrasti muun muassa voimistelua, nyrkkeilyä ja painia. 1930-luvulla Bratislavan juutalaisyhteisö joutui antisemitistisen häirinnän ja väkivallan kohteeksi. Lichtenfeld ja muut urheilijat puolustivat asuinaluettaan, minkä jälkeen hän alkoi tutkia entistä määrätietoisemmin kilpaurheilun rajoituksia kaoottisissa katukahakoissa.
Myöhempi organisaatiohistoria kuvaa näitä kokemuksia tärkeäksi perustaksi hänen käytännönläheiselle lähestymistavalleen. Yksittäisten tapahtumien tarkkoja yksityiskohtia ja sitä, missä määrin kukin myöhempi tekniikka sai suoraan alkunsa tältä ajalta, ei ole dokumentoitu riippumattomasti jokaisen osa-alueen osalta.
1940-1948: pako, Haganah ja Palestiina
Lichtenfeld lähti Euroopasta toisen maailmansodan aikana ja saapui lopulta silloiseen Palestiinan mandaattialueeseen. Siellä hän liittyi Haganahiin, juutalaiseen puolisotilaalliseen järjestöön, joka edelsi Israelin puolustusvoimia. Tänä aikana hän koulutti muun muassa fyysistä kuntoa, uintia, painia, veitsen käyttöä ja veitsihyökkäyksiltä puolustautumista.
Vuodesta 1948 alkaen: kehitys IDF:ssä
Israelin valtion perustamisen ja IDF:n muodostamisen jälkeen vuonna 1948 Lichtenfeld toimi fyysisen harjoittelun ja taistelutaitojen kouluttajana. Hän osallistui järjestelmän kehittämiseen, jonka tarkoituksena oli opettaa varusmiehille käyttökelpoiset perustaidot suhteellisen lyhyessä ajassa. Nimi Krav Maga yhdistettiin tähän israelilaiseen sotilaskoulutuskontekstiin.
Noin kahdenkymmenen IDF-palvelusvuotensa aikana järjestelmää muokattiin ja hiottiin edelleen. Sotilassovellus muodosti tärkeän perustan, mutta nykyiset siviiliohjelmat eivät automaattisesti vastaa sotilaiden tai erikoistuneiden turvallisuuspalvelujen koulutusta.
1960-1980: Avikzar ja siirtyminen siviilikoulutukseen
Eli Avikzar oli Lichtenfeldin tärkeä oppilas. Hän yhdisti Krav Magan muun muassa aikidōn jatko-opintoihin ja työskenteli 1970-luvulta lähtien ohjaajana. Toimitetun organisaatiohistorian mukaan hän otti Netanyan harjoituskeskuksen johdon vuonna 1974 ja hänestä tuli vuonna 1976 pysyvän IDF:n Krav Maga -osaston päällikkö.
Lichtenfeld alkoi lisäksi opettaa Krav Magaa siviileille. Varhainen siviilikurssi yhdistetään Wingate Instituteen Netanyassa vuonna 1971. Hänen eläköitymisensä jälkeen erilaiset siviili- ja kansainväliset siirtolinjat kasvoivat. Tarkat päivämäärät, arvot ja oppilasmäärät vaihtelevat lähteittäin, joten niitä ei esitetä yleispätevinä tosiasioina.
Vuodesta 1978 alkaen: organisaatiot ja kansainvälinen leviäminen
Vuonna 1978 Lichtenfeld ja muutamat hänen seuraajansa perustivat Israeli Krav Maga Associationin eli IKMA:n. Seuraavina vuosikymmeninä syntyi useita organisaatioita ja eriytyneitä suuntauksia, kuten IKMF, IKM ja Krav Maga Global. Myös Eli Avikzar perusti myöhemmin oman suuntauksensa, KAMI:n. Näillä organisaatioilla on yhteiset historialliset juuret, mutta niiden opetussuunnitelmat, vyöarvot tai ohjaajarakenne eivät ole täysin samanlaisia.
1980- ja 1990-luvuilta lähtien Krav Maga levisi yhä laajemmalle Israelin ulkopuolelle. Yhdysvalloissa syntyivät muun muassa Krav Maga Worldwide ja Krav Maga Alliance. Euroopassa ja muilla alueilla kehittyi lisäksi itsenäisiä liittoja, kouluja ja organisaatioihin sidoksissa olevia ohjelmia.
1990-luvulta alkaen: Krav Maga Alankomaissa
Krav Maga saavutti 1990-luvun lopulta ja 2000-luvun alusta lähtien näkyvän aseman Alankomaiden siviilitarjonnassa. Kansainväliset ohjaajat ja organisaatiot kouluttivat alankomaalaisia harrastajia ja ohjaajia, minkä jälkeen syntyi useita itsenäisiä kouluja ja liittoja. Tarkka käyttöönoton ajankohta ja verkoston laajuus vaihtelevat organisaation ja lähteen mukaan.