1883-1919: Morihei Ueshiba og hans udvikling
Morihei Ueshiba blev født i 1883 i præfekturet Wakayama i Japan. Han studerede forskellige kampkunster og blev især påvirket af Daitō-ryū Aiki-jūjutsu, som han studerede under Takeda Sōkaku fra 1915. Derudover forbindes han blandt andet med Tenjin Shin’yō-ryū, Gotōha Yagyū Shingan-ryū, jūdō og japansk våbentræning.
Fra 1919: Ōmoto-kyō og et ændret syn
Efter sin afrejse fra Hokkaidō i 1919 kom Ueshiba i kontakt med Onisaburō Deguchi, en åndelig leder inden for Ōmoto-kyō-bevægelsen. Denne relation påvirkede Ueshibas religiøse og filosofiske udvikling. I hans senere syn fik harmoni, forsoning og begrænsning af skade en større plads.
Ōmoto-kyōs indflydelse fortolkes ikke på samme måde af alle moderne aikidō-skoler. Den historiske relation forklarer en del af Ueshibas personlige udvikling, men gør ikke aikidō til én ensartet religiøs praksis.
1920'erne-1942: udviklingen af aikidō
Ueshiba udviklede i slutningen af 1920'erne og i 1930'erne sin egen syntese af tidligere kampkunstneriske påvirkninger. I denne periode blev hans kunst blandt andet omtalt som Aiki Budō. Den tekniske indflydelse fra Daitō-ryū forblev vigtig, mens Ueshibas undervisning og filosofiske forklaringer ændrede sig gennem hans liv.
Navnet aikidō blev officielt taget i brug i 1942 som led i en reorganisering af kampkunsterne, der blev støttet af den japanske regering. Navnebrug og institutionel udvikling var dog en del af en længere proces, hvorfor 1942 ikke uden videre bør betragtes som kunstens eneste oprindelsesår.
1942-1969: senere udvikling og videreførelse
Ueshiba trak sig i 1942 tilbage til Iwama, hvor han fortsatte med at træne og undervise. I hans senere arbejde fik filosofiske og spirituelle temaer større betydning for mange elever. Efter hans død i 1969 udviklede elever og efterfølgere forskellige fortolkninger og selvstændige retninger.
Fra 1951: international udbredelse
Aikidō blev fra 1951 demonstreret og undervist uden for Japan, først blandt andet i Frankrig. I de følgende år spredte det sig via japanske lærere og internationale elever til USA, Storbritannien, Italien, Tyskland, Australien og andre lande. Antallet af lande, hvor aikidō dyrkes, angives forskelligt afhængigt af kilden.
Efter Ueshibas død voksede flere organisationer og stilarter frem. Aikikai forblev knyttet til Ueshiba-familiens linje, mens blandt andre Yoseikan, Yoshinkan, Shōdōkan, Shin Shin Tōitsu og Iwama-relaterede retninger udviklede egne pensum og organisationer.
Fra 1960'erne: aikidō i Nederlandene
Ifølge nederlandske og internationale aikidō-kilder blev aikidō introduceret i Nederlandene i begyndelsen af 1960'erne. Peter Beljaars var en vigtig tidlig pioner og opbyggede en idrætsskole og en aikidō-tradition i Tilburg. Nederlandske udøvere trænede også i udlandet i den første periode, mens japanske lærere besøgte Nederlandene for at undervise og afholde træningslejre.
Den nederlandske udvikling foregik derefter gennem forskellige forbund, stiftelser, dojoer og stilorganisationer. Den præcise rolle for hver organisation, tilknytningerne og påstanden om, at Tilburg var den eneste nederlandske vugge, beskrives afhængigt af kilden.