1910-1940: Imi Lichtenfeld i Bratislava
Imrich ‘Imi’ Lichtenfeld blev født i Budapest i 1910 og voksede op i Bratislava, Slovakiets nuværende hovedstad. Han dyrkede blandt andet gymnastik, boksning og brydning. I 1930'erne blev det jødiske samfund i Bratislava udsat for antisemitisk chikane og vold. Lichtenfeld og andre sportsudøvere forsvarede deres kvarter, hvorefter han begyndte at undersøge begrænsningerne ved konkurrencesport i kaotiske gadekonflikter mere indgående.
Den senere organisationshistorie beskriver disse erfaringer som et vigtigt grundlag for hans praktiske tilgang. De præcise detaljer om enkelte hændelser og i hvilken grad hver senere teknik udsprang direkte af denne periode, er ikke uafhængigt dokumenteret for alle dele.
1940-1948: flugt, Haganah og Palæstina
Lichtenfeld forlod Europa under Anden Verdenskrig og ankom til sidst til det daværende Mandatområde Palæstina. Her blev han involveret i Haganah, den jødiske paramilitære organisation, der gik forud for Israel Defense Forces. I denne periode underviste han blandt andet i fysisk træning, svømning, brydning, brug af kniv og forsvar mod knivangreb.
Fra 1948: udvikling inden for IDF
Efter oprettelsen af staten Israel i 1948 og dannelsen af IDF fik Lichtenfeld en stilling som instruktør i fysisk træning og kampfærdigheder. Han bidrog til udviklingen af et system, der skulle lære værnepligtige brugbare grundfærdigheder på relativt kort tid. Navnet Krav Maga blev knyttet til denne israelske militære træningskontekst.
I løbet af sine omkring tyve år i IDF blev systemet yderligere tilpasset og finpudset. Den militære anvendelse udgjorde et vigtigt grundlag, men de nuværende civile programmer er ikke automatisk identiske med træningen af militærpersonel eller specialiserede sikkerhedstjenester.
1960-1980: Avikzar og overgangen til civile programmer
Eli Avikzar var en vigtig elev af Lichtenfeld. Han kombinerede Krav Maga med videre studier i blandt andet aikidō og arbejdede fra 1970'erne som instruktør. Ifølge den oplyste organisationshistorie overtog han i 1974 ledelsen af træningscentret i Netanya og blev i 1976 chef for Krav Maga-sektionen inden for det permanente IDF.
Lichtenfeld begyndte desuden at undervise civile i Krav Maga. Et tidligt civilt kursus forbindes med Wingate Institute i Netanya i 1971. Efter hans pensionering voksede forskellige civile og internationale overdragelseslinjer frem. De præcise datoer, grader og antal elever varierer fra kilde til kilde og præsenteres derfor ikke som universelle fakta.
Fra 1978: organisationer og international udbredelse
I 1978 blev Israeli Krav Maga Association, eller IKMA, grundlagt af Lichtenfeld og nogle af hans følgere. I de følgende årtier opstod forskellige organisationer og afsplittelser, herunder IKMF, IKM og Krav Maga Global. Også Eli Avikzar grundlagde senere sin egen linje, KAMI. Disse organisationer deler historiske rødder, men har ikke alle de samme pensum, grader eller instruktørstrukturer.
Fra 1980'erne og 1990'erne spredte Krav Maga sig yderligere uden for Israel. I USA opstod blandt andet Krav Maga Worldwide og Krav Maga Alliance. I Europa og andre regioner udviklede der sig desuden selvstændige forbund, skoler og organisationsbaserede programmer.
Fra 1990'erne: Krav Maga i Nederlandene
Fra slutningen af 1990'erne og begyndelsen af 2000'erne fik Krav Maga en synlig plads i det civile tilbud i Nederlandene. Internationale instruktører og organisationer uddannede nederlandske udøvere og instruktører, hvorefter flere selvstændige skoler og forbund opstod. Den præcise introduktionsdato og netværkets omfang varierer fra organisation til organisation og fra kilde til kilde.