Tidlige kilder og usikker oprindelse
Filippinerne havde forskellige lokale våbentraditioner før og under den spanske kolonisering. Tidlige spanske beretninger fra det 16. og 17. århundrede beskriver krigere med lanser, knive, sværd, skjolde og andre våben. Disse kilder viser, at væbnet kampkunst fandtes, men beviser ikke, at disse praksisser var identiske med et moderne Eskrima-system.
Et ofte nævnt tidligt referencepunkt er 1610, hvor spanske kilder beskrev forskellige lokale betegnelser og våbenanvendelser. Dette er ikke et fastslået grundlæggelsesår. Historien er delvist mundtligt overleveret, og mange senere oprindelsesfortællinger er vanskelige at kontrollere uafhængigt.
Koloniale kontakter
Spanske koloniale soldater og lokale krigere kom i kontakt med forskellige våbentraditioner. Spansk terminologi som esgrima, estoque, estocada og garrote peger på sproglig og muligvis teknisk indflydelse, men et ord er i sig selv ikke et bevis på direkte afstamning fra en stilart.
Lokale traditioner fortsatte med at udvikle sig i familier, lokalsamfund, militære sammenhænge, danseformer og folkelige optrædener. Brugen af rattan som træningsmateriale og videreførelsen af regionale slægtslinjer forbindes ofte med perioder, hvor det var underlagt begrænsninger at bære lange blade; det præcise omfang af sådanne begrænsninger varierede fra sted til sted og over tid.
Det 20. århundrede og diasporaen
I det 20. århundrede blev forskellige systemer undervist mere systematisk og udbredt internationalt. Navne, der går igen i moderne kilder, omfatter blandt andre Doce Pares, Balintawak, Kalis Ilustrisimo, Modern Arnis, Pekiti Tirsia Kali og Lameco Eskrima. Dette er forskellige systemer og slægtslinjer, ikke synonymer for én ensartet stilart.
Filippinske migranter bragte Arnis og Eskrima til blandt andet Hawaii og Californien fra 1920'erne. Fra slutningen af 1960'erne blev kunsten i stigende grad undervist uden for de filippinske samfund. Senere fulgte internationale seminarer, blandede systemer og sportsorganisationer.
Sport og nutidig udbredelse
Ud over traditionelle skoler og skoler med fokus på selvforsvar findes der regulerede konkurrenceformer med beskyttelsesudstyr, rattanstokke og regler for fuldkontaktkonkurrencer. WEKAF blev grundlagt i 1989; der findes også andre nationale, regionale og stilartsbaserede organisationer.