Oprindelse og historisk debat
Hapkidos udvikling efter krigen forbindes især med Choi Yong-sool, som begyndte at undervise i Korea efter sin hjemkomst fra Japan omkring 1945. Den præcise karakter, varighed og omfang af hans japanske uddannelse er fortsat genstand for debat.
Mange Hapkido-kilder forbinder Chois undervisning med Daitō-ryū Aiki-jūjutsu. Chois egne forklaringer, senere mundtlige overleveringer, vidnesbyrd fra Aikido-kredse og dokumenter fra Daitō-ryū-arkiver fortolkes forskelligt. Derfor hævdes det ikke som en fastslået kendsgerning, at han studerede formelt under Takeda Sōkaku i tredive år.
Tidlige elever og udvikling
Tidlige skikkelser som Seo Bok-seob, Ji Han-jae, Kim Moo-hong, Kim Jung-soo og Myung Jae-nam bidrog til udbredelsen, systematiseringen og udvidelsen af forskellige Hapkido-linjer. Deres roller og krav på at være efterfølgere beskrives ikke ens af alle organisationer.
Koreanske spark- og stødkunster, judo, Tang Soo Do, Kong Soo Do, Taekkyon og andre kilder nævnes i forskellige historieskrivninger som påvirkninger. Det præcise bidrag fra hver kunst varierer afhængigt af linjen og kan ikke udledes af enhver teknisk lighed.
Hapkido og Aikido
Hapkido og Aikido beskrives ofte som beslægtede moderne kunster på grund af deres mulige forbindelse til Daitō-ryū, men de udviklede sig hver for sig. Hapkido-skoler lægger typisk større vægt på spark, stød, våben og selvforsvarsscenarier; balancen mellem bløde, hårde, cirkulære og lineære bevægelser varierer fra skole til skole.