Afrikanske og brasilianske røtter
Capoeira utviklet seg i det brasilianske kolonisamfunnet blant slavebundne og frigjorte afrikanere og deres etterkommere. Den nøyaktige opprinnelsen kan ikke knyttes til ett bestemt tidspunkt eller én bestemt forfedres kunst. Forskere peker på påvirkning fra blant annet Angola, Kongo, andre bantukontekster og brasilianske praksiser.
Det mulige forholdet til engolo, en tradisjonell kampkunst fra Angola, er viktig, men er fortsatt omdiskutert. Likhetene i bevegelsene støtter muligheten for påvirkning, men beviser ikke en enkel og ubrutt avstamningslinje.
Kriminalisering og tidlig utvikling
Capoeira ble nevnt i et rettsdokument fra 1789 under navnet capoeiragem. På 1800-tallet ble gatecapoeira i Rio de Janeiro forbundet med konflikter, og den historiske betegnelsen capoeira cariocaoppsto. Capoeira ble innlemmet i den brasilianske straffeloven fra 1890 og forble under press frem til 1930-årene.
Mestre Bimba og capoeira Regional
På 1920- og 1930-tallet utviklet Mestre Bimba en mer strukturert undervisningsmetode. Han brukte blant annet sequências de ensino og innarbeidet påvirkning fra batuque. Stilen hans ble kjent som capoeira Regional. I 1932 fikk han tillatelse til å drive en formell skole, mens capoeiras juridiske og samfunnsmessige stilling fortsatt var i endring.
Staten legaliserte og fremmet capoeira fra 1937. Den ofte siterte påstanden om at capoeira var den eneste virkelige nasjonalsporten, hører hjemme i kulturpolitikken rundt Getúlio Vargas og beviser ikke at alle grupper godtok de samme reglene eller metodene.
Mestre Pastinha og capoeira Angola
I 1941 grunnla Mestre Pastinha en skole for capoeira Angola. Denne tradisjonen legger ofte større vekt på lave bevegelser, ritualer, musikk, strategi, teatralsk uttrykk og malícia. Motsetningen mellom Angola og Regional er historisk viktig, men moderne grupper kombinerer ofte elementer fra begge.
Spredning fra 1960-årene
Fra 1960-årene spredte capoeira seg sterkere i Brasil. Grupo Senzala ble innflytelsesrik med en atletisk form for Regional. Fra 1970-årene brakte brasilianske lærere og grupper capoeira til Nord-Amerika, Europa og andre regioner.
Den internasjonale veksten førte til nye skoler, stiler og utøvere, men også til diskusjoner om kommersialisering, kulturell kontekst, rase, kjønn og balansen mellom sport og kulturarv.