Tidlige kilder og usikker opprinnelse
Filippinene hadde ulike lokale våpentradisjoner før og under den spanske kolonialiseringen. Tidlige spanske beretninger fra 1500- og 1600-tallet beskriver krigere med lanser, kniver, sverd, skjold og andre våpen. Disse kildene viser at væpnet kampkunst eksisterte, men beviser ikke at praksisene var identiske med et moderne system innen Eskrima.
Et ofte nevnt tidlig referansepunkt er 1610, da spanske kilder beskrev ulike lokale begreper og våpenbruk. Dette er ikke et fastslått grunnleggelsesår. Historien er delvis muntlig overlevert, og mange senere opprinnelsesfortellinger er vanskelige å kontrollere uavhengig.
Koloniale kontakter
Spanske kolonialsoldater og lokale krigere kom i kontakt med ulike våpentradisjoner. Spansk terminologi som esgrima, estoque, estocada og garrote peker på språklig og mulig teknisk påvirkning, men et ord er i seg selv ikke et bevis på direkte avstamning fra en stil.
Lokale tradisjoner fortsatte å utvikle seg i familier, lokalsamfunn, militære sammenhenger, danseformer og folkeforestillinger. Bruken av rotting som treningsmateriale og videreføringen av regionale linjer knyttes ofte til perioder da det var begrensninger på å bære store blankvåpen; det nøyaktige omfanget av slike begrensninger varierte etter sted og periode.
Det tjuende århundret og diasporaen
På 1900-tallet ble ulike systemer undervist mer systematisk og spredt internasjonalt. Navn som går igjen i moderne kilder, er blant annet Doce Pares, Balintawak, Kalis Ilustrisimo, Modern Arnis, Pekiti Tirsia Kali og Lameco Eskrima. Dette er ulike systemer og linjer, ikke synonymer for én enhetlig stil.
Filippinske migranter brakte Arnis og Eskrima til blant annet Hawaii og California fra 1920-årene. Fra slutten av 1960-årene ble kunsten oftere undervist utenfor filippinske miljøer der. Senere fulgte internasjonale seminarer, blandingssystemer og idrettsorganisasjoner.
Idrett og moderne utbredelse
Ved siden av tradisjonelle og selvforsvarsorienterte skoler finnes det regulerte konkurranseformer med beskyttelsesutstyr, rottingstaver og regler for fullkontaktkonkurranser. WEKAF ble grunnlagt i 1989; i tillegg finnes andre nasjonale, regionale og stilspesifikke organisasjoner.