Opprinnelse og historisk debatt
Etterkrigsutviklingen av Hapkido knyttes først og fremst til Choi Yong-sool, som begynte å undervise i Korea etter at han kom tilbake fra Japan rundt 1945. Den nøyaktige arten, varigheten og omfanget av den japanske treningen hans er fortsatt omdiskutert.
Mange Hapkido-kilder knytter Chois undervisning til Daitō-ryū Aiki-jūjutsu. Chois egne uttalelser, senere muntlige overleveringer, vitnesbyrd fra Aikido-miljøer og dokumenter fra Daitō-ryū-arkiver tolkes på ulike måter. Derfor hevdes det ikke som et fastslått faktum at han studerte formelt under Takeda Sōkaku i tretti år.
Tidlige elever og utvikling
Tidlige skikkelser som Seo Bok-seob, Ji Han-jae, Kim Moo-hong, Kim Jung-soo og Myung Jae-nam bidro til spredningen, systematiseringen og utvidelsen av ulike Hapkido-linjer. Rollene deres og kravene på å være etterfølgere beskrives ikke på samme måte av alle organisasjoner.
Koreanske spark- og slagkunster, judo, Tang Soo Do, Kong Soo Do, Taekkyon og andre kilder nevnes som påvirkninger i ulike historieskrivinger. Det nøyaktige bidraget fra hver kunst varierer mellom de ulike linjene og kan ikke utledes av enhver teknisk likhet.
Hapkido og Aikido
Hapkido og Aikido beskrives ofte som beslektede moderne kunster på grunn av deres mulige forbindelse til Daitō-ryū, men de utviklet seg hver for seg. Hapkido-skoler legger vanligvis større vekt på spark, slag, våpen og selvforsvarsscenarioer; balansen mellom myke, harde, sirkulære og lineære bevegelser varierer fra skole til skole.