1910–1940: Imi Lichtenfeld i Bratislava
Imrich «Imi» Lichtenfeld ble født i 1910 i Budapest og vokste opp i Bratislava, dagens Bratislava i Slovakia. Han drev blant annet med gymnastikk, boksing og bryting. På 1930-tallet ble det jødiske samfunnet i Bratislava utsatt for antisemittisk trakassering og vold. Lichtenfeld og andre idrettsutøvere forsvarte nabolaget sitt, og deretter begynte han å undersøke begrensningene ved konkurranseidrett i kaotiske gatekonflikter mer inngående.
Den senere organisasjonshistorien beskriver disse erfaringene som et viktig grunnlag for hans praktiske tilnærming. De nøyaktige detaljene i de enkelte hendelsene og i hvilken grad hver senere teknikk direkte oppsto fra denne perioden, er ikke uavhengig dokumentert for alle deler.
1940–1948: flukt, Haganah og Palestina
Lichtenfeld forlot Europa under andre verdenskrig og kom til slutt til det daværende Palestinamandatet. Der ble han involvert i Haganah, den jødiske paramilitære organisasjonen som var forløperen til Israel Defense Forces. I denne perioden underviste han blant annet i fysisk kondisjon, svømming, bryting, knivbruk og forsvar mot knivangrep.
Fra 1948: utvikling innen IDF
Etter opprettelsen av staten Israel i 1948 og dannelsen av IDF fikk Lichtenfeld en stilling som instruktør i fysisk trening og kampferdigheter. Han bidro til å utvikle et system som skulle lære vernepliktige nyttige grunnferdigheter på relativt kort tid. Navnet Krav Maga ble knyttet til denne israelske militære treningskonteksten.
I løpet av sine rundt tjue år i IDF ble systemet videre tilpasset og finpusset. Den militære anvendelsen dannet et viktig grunnlag, men dagens sivile programmer er ikke automatisk identiske med treningen til militært personell eller spesialiserte sikkerhetstjenester.
1960–1980: Avikzar og overgangen til sivilt bruk
Eli Avikzar var en viktig elev av Lichtenfeld. Han kombinerte Krav Maga med videre studier av blant annet aikidō og arbeidet som instruktør fra 1970-tallet. Ifølge den oppgitte organisasjonshistorikken overtok han ledelsen av treningssenteret i Netanya i 1974 og ble leder for Krav Maga-seksjonen i det faste IDF i 1976.
Lichtenfeld begynte også å undervise sivile i Krav Maga. Et tidlig sivilt kurs knyttes til Wingate Institute i Netanya i 1971. Etter at han gikk av med pensjon, vokste flere sivile og internasjonale overføringslinjer frem. De nøyaktige datoene, gradene og antallet elever varierer mellom kildene og presenteres derfor ikke som universelle fakta.
Fra 1978: organisasjoner og internasjonal spredning
I 1978 ble Israeli Krav Maga Association, eller IKMA, grunnlagt av Lichtenfeld og noen tilhengere. I de påfølgende tiårene oppsto flere organisasjoner og avsplittinger, blant annet IKMF, IKM og Krav Maga Global. Eli Avikzar grunnla senere også sin egen linje, KAMI. Disse organisasjonene har felles historiske røtter, men har ikke alle samme pensum, grader eller instruktørstruktur.
Fra 1980- og 1990-tallet spredte Krav Maga seg videre utenfor Israel. I USA oppsto blant annet Krav Maga Worldwide og Krav Maga Alliance. I Europa og andre regioner utviklet det seg dessuten selvstendige forbund, skoler og organisasjonstilknyttede programmer.
Fra 1990-tallet: Krav Maga i Nederland
Fra slutten av 1990-tallet og begynnelsen av 2000-tallet fikk Krav Maga en synlig plass i det nederlandske sivile tilbudet. Internasjonale instruktører og organisasjoner utdannet nederlandske utøvere og instruktører, og deretter oppsto flere selvstendige skoler og forbund. Den nøyaktige introduksjonsdatoen og nettverkets omfang varierer mellom organisasjoner og kilder.