1883–1919: Morihei Ueshiba og hans utvikling
Morihei Ueshiba ble født i 1883 i Wakayama-prefekturet i Japan. Han studerte flere kampkunster og ble særlig påvirket av Daitō-ryū Aiki-jūjutsu, som han studerte under Takeda Sōkaku fra 1915. Han knyttes også til blant annet Tenjin Shin’yō-ryū, Gotōha Yagyū Shingan-ryū, jūdō og japansk våpentrening.
Fra 1919: Ōmoto-kyō og et endret syn
Etter at han forlot Hokkaidō i 1919, kom Ueshiba i kontakt med Onisaburō Deguchi, en åndelig leder innen Ōmoto-kyō-bevegelsen. Dette forholdet påvirket Ueshibas religiøse og filosofiske utvikling. I hans senere syn fikk harmoni, forsoning og begrensning av skade en større plass.
Ōmoto-kyōs innflytelse tolkes ikke på samme måte av alle moderne aikidō-skoler. Det historiske forholdet forklarer en del av Ueshibas personlige utvikling, men gjør ikke aikidō til én ensartet religiøs praksis.
1920-årene–1942: utviklingen av aikidō
Ueshiba utviklet på slutten av 1920-årene og i 1930-årene en egen syntese av tidligere påvirkninger fra kampkunster. I denne perioden ble kunsten hans blant annet omtalt som Aiki Budō. Den tekniske innflytelsen fra Daitō-ryū forble viktig, mens Ueshibas undervisning og filosofiske forklaringer endret seg gjennom livet hans.
Navnet aikidō ble offisielt tatt i bruk i 1942 som del av en reorganisering av kampkunster støttet av den japanske regjeringen. Navnebruk og institusjonell utvikling var imidlertid del av en lengre prosess, og 1942 bør derfor ikke uten videre betraktes som kunstens eneste opprinnelsesår.
1942–1969: senere utvikling og overføring
Ueshiba trakk seg tilbake til Iwama i 1942, der han fortsatte å trene og undervise. I hans senere arbeid fikk filosofiske og åndelige temaer større vekt for mange elever. Etter hans død i 1969 utviklet elever og etterfølgere ulike tolkninger og selvstendige retninger.
Fra 1951: internasjonal spredning
Aikidō ble demonstrert og undervist utenfor Japan fra 1951, først blant annet i Frankrike. I årene som fulgte, spredte det seg gjennom japanske lærere og internasjonale elever til USA, Storbritannia, Italia, Tyskland, Australia og andre land. Antallet land der aikidō utøves, varierer mellom kildene.
Etter Ueshibas død vokste flere organisasjoner og stilarter frem. Aikikai forble knyttet til Ueshiba-familiens linje, mens blant andre Yoseikan, Yoshinkan, Shōdōkan, Shin Shin Tōitsu og Iwama-relaterte retninger utviklet egne læreplaner og organisasjoner.
Fra 1960-årene: aikidō i Nederland
Ifølge nederlandske og internasjonale aikidō-kilder ble aikidō introdusert i Nederland tidlig på 1960-tallet. Peter Beljaars var en viktig tidlig pioner og bygde opp en kampsportskole og en aikidō-tradisjon i Tilburg. Nederlandske utøvere trente også i utlandet i den første perioden, mens japanske lærere besøkte Nederland for undervisning og treningsseminarer.
Den nederlandske utviklingen fortsatte deretter gjennom ulike forbund, stiftelser, dojoer og stilorganisasjoner. Den nøyaktige rollen til hver organisasjon, tilknytningene og påstanden om at Tilburg var Nederlands eneste arnested, beskrives kildeavhengig.