1883–1919: Morihei Ueshiba en zijn vorming
Morihei Ueshiba urodził się w 1883 roku w prefekturze Wakayama w Japonii. Studiował różne sztuki walki, a szczególny wpływ wywarło na niego Daitō-ryū Aiki-jūjutsu, którego od 1915 roku uczył się pod kierunkiem Takedy Sōkaku. Ponadto wiąże się go między innymi z Tenjin Shin’yō-ryū, Gotōha Yagyū Shingan-ryū, jūdō oraz japońskim treningiem posługiwania się bronią.
Od 1919 roku: Ōmoto-kyō i zmieniająca się wizja
Po opuszczeniu Hokkaidō w 1919 roku Ueshiba nawiązał kontakt z Onisaburō Deguchim, przywódcą duchowym ruchu Ōmoto-kyō. Relacja ta wpłynęła na rozwój religijny i filozoficzny Ueshiby. W jego późniejszej wizji większe znaczenie zyskały harmonia, pojednanie i ograniczanie szkód.
Wpływ Ōmoto-kyō nie jest interpretowany w taki sam sposób przez każdą współczesną szkołę aikidō. Relacja historyczna wyjaśnia część osobistego rozwoju Ueshiby, ale nie czyni aikidō jednolitą praktyką religijną.
Lata 1920–1942: rozwój aikidō
Pod koniec lat 20. i w latach 30. Ueshiba opracował własną syntezę wcześniejszych wpływów sztuk walki. W tym okresie jego sztukę określano między innymi jako Aiki Budō. Techniczny wpływ Daitō-ryū pozostał istotny, natomiast nauczanie Ueshiby i jego wyjaśnienia filozoficzne zmieniały się w ciągu jego życia.
Nazwa aikidō została oficjalnie użyta w 1942 roku w ramach reorganizacji sztuk walki wspieranej przez japoński rząd. Nazewnictwo i rozwój instytucjonalny były jednak częścią dłuższego procesu, dlatego 1942 roku nie należy bezpośrednio uznawać za jedyny rok powstania tej sztuki.
1942–1969: późniejszy rozwój i przekazywanie nauczania
W 1942 roku Ueshiba przeniósł się do Iwamy, gdzie nadal trenował i nauczał. W jego późniejszej działalności tematy filozoficzne i duchowe zyskały dla wielu uczniów większe znaczenie. Po jego śmierci w 1969 roku uczniowie i następcy rozwinęli różne interpretacje oraz niezależne nurty.
Od 1951 roku: międzynarodowe rozpowszechnianie
Od 1951 roku aikidō było demonstrowane i nauczane poza Japonią, początkowo między innymi we Francji. W kolejnych latach za pośrednictwem japońskich nauczycieli i międzynarodowych uczniów rozpowszechniło się w Stanach Zjednoczonych, Wielkiej Brytanii, Włoszech, Niemczech, Australii i innych krajach. Liczba krajów, w których uprawia się aikidō, jest różnie podawana w zależności od źródła.
Po śmierci Ueshiby rozwijały się liczne organizacje i style. Aikikai pozostało związane z rodem Ueshiby, podczas gdy między innymi Yoseikan, Yoshinkan, Shōdōkan, Shin Shin Tōitsu oraz nurty związane z Iwamą rozwinęły własne programy nauczania i organizacje.
Od lat 60. XX wieku: aikidō w Niderlandach
Według niderlandzkich i międzynarodowych źródeł dotyczących aikidō aikidō wprowadzono w Niderlandach na początku lat 60. XX wieku. Peter Beljaars był jednym z ważnych pionierów i założył w Tilburgu szkołę sportową oraz rozwinął tradycję aikidō. W początkowym okresie niderlandzcy adepci trenowali także za granicą, a japońscy nauczyciele odwiedzali Niderlandy, prowadząc zajęcia i staże.
Rozwój aikidō w Niderlandach przebiegał następnie za pośrednictwem różnych związków, fundacji, dojo i organizacji reprezentujących poszczególne style. Dokładna rola każdej organizacji, powiązania między nimi oraz twierdzenie, że Tilburg był jedyną kolebką aikidō w Niderlandach, są opisywane w zależności od źródła.