Wczesne źródła i niepewne pochodzenie
Przed hiszpańską kolonizacją i w jej trakcie na Filipinach istniały różnorodne lokalne tradycje posługiwania się bronią. Wczesne hiszpańskie relacje z XVI i XVII wieku opisują wojowników wyposażonych w lance, noże, miecze, tarcze i inną broń. Źródła te pokazują, że istniały uzbrojone sztuki walki, ale nie dowodzą, że praktyki te były identyczne z nowoczesnym systemem Eskrima.
Często wskazywanym wczesnym punktem odniesienia jest 1610, kiedy hiszpańskie źródła opisywały różne lokalne terminy i sposoby posługiwania się bronią. Nie jest to ustalony rok powstania. Historia była częściowo przekazywana ustnie, a wiele późniejszych opowieści o pochodzeniu trudno niezależnie zweryfikować.
Kontakty kolonialne
Hiszpańscy żołnierze kolonialni i lokalni wojownicy zetknęli się z różnymi tradycjami posługiwania się bronią. Hiszpańska terminologia, taka jak esgrima, estoque, estocada i garrote , wskazuje na wpływy językowe i być może techniczne, ale samo słowo nie jest dowodem bezpośredniego pochodzenia danego stylu.
Lokalne tradycje nadal rozwijały się w rodzinach, społecznościach, środowiskach wojskowych, formach tanecznych i występach ludowych. Używanie rattanu jako materiału treningowego oraz przetrwanie regionalnych linii przekazu często wiąże się z okresami, gdy noszenie dużych ostrzy podlegało ograniczeniom; dokładny zakres tych ograniczeń różnił się w zależności od miejsca i okresu.
XX wiek i diaspora
W XX wieku różne systemy zaczęto nauczać w bardziej usystematyzowany sposób i rozpowszechniać na arenie międzynarodowej. W nowoczesnych źródłach pojawiają się między innymi nazwy Doce Pares, Balintawak, Kalis Ilustrisimo, Modern Arnis, Pekiti Tirsia Kali i Lameco Eskrima. Są to różne systemy i linie przekazu, a nie synonimy jednego jednolitego stylu.
Filipińscy migranci przywieźli Arnis i Eskrimę między innymi na Hawaje i do Kalifornii od lat 20. XX wieku. Od końca lat 60. sztukę tę zaczęto tam częściej nauczać poza społecznościami filipińskimi. Później pojawiły się międzynarodowe seminaria, systemy łączące różne style oraz organizacje sportowe.
Sport i współczesne rozpowszechnienie
Oprócz szkół tradycyjnych i ukierunkowanych na samoobronę istnieją regulowane formy rywalizacji z użyciem sprzętu ochronnego, kijów rattanowych oraz zasad zawodów full contact. Organizacja WEKAF została założona w 1989 roku; istnieją również inne organizacje krajowe, regionalne i związane z poszczególnymi stylami.