1910–1940: Imi Lichtenfeld w Bratysławie
Imrich „Imi” Lichtenfeld urodził się w 1910 roku w Budapeszcie i dorastał w Bratysławie, obecnie znajdującej się na Słowacji. Uprawiał między innymi gimnastykę, boks i zapasy. W latach 30. społeczność żydowska w Bratysławie doświadczała antysemickich szykan i przemocy. Lichtenfeld i inni sportowcy bronili swojej dzielnicy, po czym zaczął dokładniej analizować ograniczenia sportów walki w chaotycznych konfliktach ulicznych.
Późniejsza historia organizacji przedstawia te doświadczenia jako ważną podstawę jego praktycznego podejścia. Dokładne szczegóły poszczególnych incydentów oraz zakres, w jakim każda z późniejszych technik wywodziła się bezpośrednio z tego okresu, nie zostały niezależnie udokumentowane w odniesieniu do każdego elementu.
1940–1948: ucieczka, Haganah i Palestyna
Lichtenfeld opuścił Europę podczas II wojny światowej i ostatecznie przybył na obszar ówczesnego Mandatu Palestyny. Tam zaangażował się w działalność Hagany, żydowskiej organizacji paramilitarnej, która poprzedzała Siły Obronne Izraela. W tym okresie prowadził szkolenia między innymi z zakresu kondycji fizycznej, pływania, zapasów, posługiwania się nożem i obrony przed atakami nożem.
Od 1948 roku: rozwój w ramach IDF
Po utworzeniu państwa Izrael w 1948 roku i sformowaniu IDF Lichtenfeld został instruktorem treningu fizycznego i umiejętności bojowych. Współtworzył system, który miał w stosunkowo krótkim czasie nauczyć poborowych praktycznych podstawowych umiejętności. Nazwa Krav Maga została powiązana z tym izraelskim kontekstem szkolenia wojskowego.
Podczas około dwudziestu lat służby w IDF system był dalej dostosowywany i udoskonalany. Zastosowanie wojskowe stanowiło ważną podstawę, jednak współczesne programy cywilne nie są automatycznie równoważne ze szkoleniem wojskowych ani wyspecjalizowanych służb bezpieczeństwa.
1960–1980: Avikzar i przejście do zastosowań cywilnych
Eli Avikzar był ważnym uczniem Lichtenfelda. Łączył Krav Maga z dalszą nauką między innymi aikidō, a od lat 70. pracował jako instruktor. Według przedstawionej historii organizacji w 1974 roku przejął kierownictwo nad centrum szkoleniowym w Netanji, a w 1976 roku został szefem sekcji Krav Maga w stałych strukturach IDF.
Lichtenfeld zaczął również nauczać Krav Maga cywilów. Jeden z wczesnych kursów cywilnych wiąże się z Instytutem Wingate w Netanji w 1971 roku. Po przejściu na emeryturę rozwinęły się różne cywilne i międzynarodowe linie przekazu. Dokładne daty, stopnie i liczby uczniów różnią się w zależności od źródła, dlatego nie przedstawia się ich jako uniwersalnych faktów.
Od 1978 roku: organizacje i międzynarodowe rozpowszechnianie
W 1978 roku Lichtenfeld i kilku jego zwolenników założyli Israeli Krav Maga Association, czyli IKMA. W kolejnych dekadach powstały różne organizacje i odłamy, w tym IKMF, IKM i Krav Maga Global. Eli Avikzar również później stworzył własną linię, KAMI. Organizacje te mają wspólne korzenie historyczne, ale nie wszystkie stosują te same programy nauczania, systemy stopni ani struktury instruktorskie.
Od lat 80. i 90. Krav Maga coraz bardziej rozpowszechniało się poza Izraelem. W Stanach Zjednoczonych powstały między innymi Krav Maga Worldwide i Krav Maga Alliance. W Europie i innych regionach rozwijały się również niezależne związki, szkoły i programy związane z poszczególnymi organizacjami.
Od lat 90.: Krav Maga w Niderlandach
Od końca lat 90. i początku XXI wieku Krav Maga zajęło widoczne miejsce w cywilnej ofercie w Niderlandach. Międzynarodowi instruktorzy i organizacje szkolili niderlandzkich adeptów oraz instruktorów, po czym powstało wiele niezależnych szkół i związków. Dokładna data wprowadzenia oraz rozmiar sieci różnią się w zależności od organizacji i źródła.